У меня, квадратный стержень (шток) должен был ходить по пластине (вместо коромысла) баз зазора и вращаться в перпендикулярной пластине трубке вместе с пластиной. Кинематика такая же. Мог двигать из "0" только по одной (любой) оси. Другими словами, если шток по одной оси поставить в крайнее положение и затем двигать по второй оси, то шток движется по конусу, а опора плоскость. Без зазара, точечной или шаровой опоры на коромысло не обойтись. Я не стал доделывать. Ушла в отходы.