Вы не согласны с моей формулой?
ИМХО Для задания угла(в т.ч. и пеленга) надо 3 точки(в данном случае - 1 вектор и две точки). 1 точка - лодка, 2я точка - цель. И поскольку вектор лодка-цель не является постоянным, то и угол между этим вектором и вектором на Норд будет меняться, и не так уж медленно, особенно если курсы близки к взаимно перпендикулярным, и скорости сильно разнятся.
А задача у подлодки одна - торпедировать судно А тут как вы же сказали КУ удобней.

P.S. выше было много ссылок на всякие руководства,
вот тут: http://parusa.narod.ru/bib/books.htm
есть еще немного. К сожалению только отечественное, хотя не вижу в этом недостатка