Да там минимальные изменения нужно было внести в общем. Основные нарекания - пробуксовка, тряска. Пробуксовка решается добавлением грунтозацепов как на луноходе, тряску тоже можно решить. Если гидроамортизаторы ставили, то уж и на надувных колесах можно было ездить. Время создать всего за несколько лет носитель, корабль, модуль, скафандр значит было, а пару коррекций внести - что делают в любой конструкции - не было?

пешком вернуться, если ровер сломается
Но он же ни разу не ломался? Как и сатурн-5. Зачем тогда такой запас хода, если можно было обойтись одним аккумулятором, выигрыш по весу.