Очевидно, что время запуска, режимы работы двигателя, требуемая орбита все это рассчитывалось в цупе. Она осуществляла предварительное наведение с необходимой точностью. Финальный этап стыковки осуществляется вручную, как это и сейчас иногда выполняется. Тоже, как я сильно подозреваю, "джойстиком".