Ну может можно компенсировать малый угол бОльшим отношением диаметров зубчатых колес? или подобрать косозубое зацепление(плавность хода) или планетарную передачу(большие передаточные отношения), хотя мгновенное включение электропривода наверно сожрет вышеперечисленное. Может бОльшая длина ремня скомпенсирует рывки?