Не нужно там трение скольжения потому, что скольжения нет. Есть сцепление неподвижных относительно друг друга поверхностей колеса и ленты. Как этого добиться - проблема реализации, а не физики.
А про "природу" - поясните вопрос. Я не понимаю что такое "природа силы". Это не физический параметр.