Сопоставить скорости прямой и окружности можно представив окружность (в данном случае колесо) так же прямой (если угодно - бесконечной лентой). Если наложить на ленту и окружность одинаковые по длине отрезки и "запустить" по ним точку из начала в конец, то время перемещения точки по отрезку будет равно и на окружности и на колесе (независимо от диаметра колеса). Таким образом представляется соответствие скорости вращения скорости перемещения.

PS Это частный случай сопоставления скоростей рассмотренный в вакууме.