Из воздействий НДМГ - под канцерогенностью подразумевается его накопление в костях. Вследствие чего кости теряют прочность (выше вероятность перелома, повышенный износ суставов. Все, кто работает с этим веселым топливом имеют проблемы с зубами и суставами.

Касательно АТ-4 - в стандартной атмосфере его воздействие на органику практически не отличимо от азотной кислоты. Со всеми плюсами и минусами.
Плюс - если концентрация мала, то почти никакого вреда организму (азотная кислота довольно часто встречается в природе, поэтому защитные механизмы от нее у нас есть).
Минус (или плюс, как посмотреть) - если концентрация высока - то полярная лисичка организму (легким в первую очередь) наступает быстро. От нескольких минут до нескольких дней.

Но это теория. Теперь практика. Топливные баки на разгонных блоках и космических аппаратах делают тоненькими для облегчения. И падать им долго и высоко. За это время (и нагрузки) баки гарантированно разрушатся и топливо равномерно распылится в атмосферу. А если и выльется "одним куском", то скорости ветра на больших высотах такие, что равномерное распыление будет обеспечено в любом случае.

Несчастные 7 тонн горючки, даже если не сгорят все в верхних слоях атмосферы, будучи размазанными по миллиардам кубометрам воздуха никакого вреда не принесут.
Выхлопные газы работающего рядом автомобиля будут более токсичны.

Однако, если до земли долетит запчасть не обгоревшая в атмосфере и имевшая прямой контакт с НДМГ - эту запчасть руками лучше не брать и ближе чем на 5-6 метров к ней не подходить.