Ой, не надо, пожалуйста, про ФМ. Когда делал шасси, смотрел как это всё работает. Вроде бы более-менее правильно вычисляем силу реакции земли на шасси, берём точку приложения силы, и (sic!) поднимаем её на три метра, увеличив силу в 10 раз. Так что теперь сила воздействует не на колесо, а где-то рядом с винтом.
И там так в физике - всё. Надо переделывать половину (причём ещё непонятно какую - ту или эту), потом заново настраивать коэффициенты, а потом - заново учиться летать.
Когда я пытался делать правильное шасси, посадить вертолёт было очень сложно - при боковой составляющей скорости вертолёт легко переворачивался на бок при касании колесом земли. Кстати да: центр тяжести всех вертолётов - где-то во втулке основного винта.

Так что пока не найдётся добрая душа, которая забесплатно потратит кучу времени на перетряску физики, такие вопросы прошу не задавать.
Или - вперёд редактировать hind.dyn хотя бы.