Гироскоп+Акселлерометр=УпОб

[AndreW82]

Акселерометры и гироскопы применяются только для контроля наклона относительно плоскости параллельной полу, данные передаются в бортовой микроконтроллер, который управляет ШИМ-сигналом каждым из 4-х двигателей и тем самым поддерживает заданные углы наклона.