Невозможно боюсь в связи с вышеизложенным создать удовлетворяющий всех РУС\РУД, поэтому мне кажется надо смотреть в сторону необходимости наращивания функционала за счет добавляемых дополнительных панелей\блоков осей и энкодеров.
Вы, простите, в ВКБ работаете? Я без подколок, серьёзно спрашиваю, как то безапеляционно за всех тут решаете...