К вопросу о "постоянной" автокалибровке...
Если кому приходилось иметь дело с ИНКОДЕРАМИ - наверное уже и сами смекнули - что к чему . Попробую предположить , что проблемма в данном случае не имеет решения , т.е. - избавиться от Авт.Калиб. в принципе невозможно на такой системе. Датчик позиционирования выдаёт двоичный код 1\0 - таким образом возможно определить только угол поворота и скорость его изменения , абсолютную позицию определить нельзя . Для этого в эту систему необходимо вводить ещё один сигнал ( датчик \ спец.штрих ) индицирующий центр оси . Иначе - в системах с хитрыми "колёсиками" - там прорези\штрихи не просто зебра , а определённый "узор" на каждое угловое положение - как правило используется код Грея , тож бинарный , но с хитрой математикой. Вот в этих инкодерах система всегда (даже при вкл\выкл питания) знает точное угловое положение оси на любой момент времени , но это много дороже , и аппаратно и програмно . Поправте - если в чём ошибся...


Так шта - сдаётси мне - надо привыкать ...