Заметил, что по сигналу "Alarm" глубина погружения установлена 20м.
Т.е. дифферент начинает выравниваться как только рубка исчезает под водой, при этом теряются драгоценные секунды при уходе на большую глубину. Поэтому целесообразно увеличить эту глубину в cfg.
Кроме того лодка медленнее погружается по тревоге.