Прежде всего
берется твердое тело, прикладываются к нему моменты и силы и все это пробуется двигать.
Вот по этой части я тут на года два уж назад на форуме выкладывал еще раз сообщу есть как бы
дока
http://www.movesinstitute.org/~zyda/pubs/Presence.1.4.pdf
ее надо почитать
вообще см раздел Reference тут..... - есть любопытные документы
http://jsbsim.sourceforge.net/
я думаю
довольно полезно.
вот это - код вращения под воздействием моментов с исп
кватернионов есть во
Flightgear.....
http://flightgear.sourceforge.net
можно скачать и глянуть код в директории jsbsim
перенести это в дельфи... хех...
ну знаешь могу сказать - что вот у меня заняло отладится
в мой код движение тела до двух месяцев ( делал я симулятор крана - вот у меня груз на четрыех подвесах как раз моделировался как простенький самолет ... правда я еще намучился тросы моделировать ;-) ну да это другая история....)
хотя я да все вспомогательные функции свои написал ........
мне из flightgear не очень понравились классы.....
а далее - далее крепишь как бы кривые зависимостей
сил от разных углов..... и летаешь...... ;-)
Короче начни пока с этого.... с твердого тела...
Поищи какие то стартовые точки к чему будешь крепить ...например....