Стреляла не БДРМ а БД.
В 1982г. К-92 ( командир капдва В.В. Патрушев) успешно выполнил специальное задание: применив боевые торпеды для проделывания полыньи в паковых льдах, всплыл и произвел пуск ракет Р-29Д.
http://www.submarine.id.ru/sub.php?667bd