Примерно так же будет действовать взвод и без командира.
По поводу реализации - почти везде есть группы
Я считаю, что на этапе расстановки надо не только расставить, но и задавать маршруты движения, рубежи и тд. При вышеописанной концепции - это будут приказы, которые выполняются правильно и без задержек всеми подчиненными.