Если НПС начал хромать - значит в бою его не просто ранили, а покалечили. Теоретически, он должен самоизлечиться по выходу из боевого режима. На практике это не всегда работает. Иногда они лечатся во время следующего боя, иногда нет.
Старый баг, еще со времен обливиона-фоллаутов.
В третьем фоллауте у меня один НПС так и хромал всю игру.