Обещанного, похоже, три года ждут... Сдается, я рано от Фритрека отказался, там и с фильтрацией от засветок на раз решалось (причем все визуально в режиме "камера" видно было, и можно было отстроить экспозицией камеры и мощностью ИК-диодов), и 6-ДОФ работало. А тут, - заплатили бобосы за условно-рабочий девайс, и будьте довольны,решайте проблемы с ним сами, а разработчиков не парьте!