на рисунке повороту вокруг колес способствует сила тяги, препятствует сила тяжести, сила трения не входит в задачу, ибо плечо равно нулю, что такое Fи, хз, из отрывка не ясно...
--- Добавлено ---
Значит просто момент импульса относительно колес был достаточен стобы подбросить центр масс ввех настолько что передок коснулся земли...