грабёж это вроде как вооружённое воровство
ПМСМ - открытое завладение имуществом. В отличие от кражи - тайного завладения им.

А ваще, не так все определённо пока. Конечно, если следствие докажет, и суд примет доводы следствия о том, что мужик стрелял в спину удирающим домушникам, его посадят.
Но если суд установит, что после демонстрации оружия, супостаты предприняли попытку нападения или завладения оружием, то могут и не посадить.