Не знаю как с другими лодками, но с U-ботами не столь категорично. Даже если на "семёрке" теоретически израсходован весь запас сжатого воздуха, но у лодки есть ход - подняться на поверхность можно было. Используя ход и горизонтальные рули лодка может подняться, на сколько возможно, к поверхности. Далее применив насосы откачать за борт часть балласта, достаточного для того, чтобы лодка поднялась в позиционное положение (над водой только рубка). В этом положении можно запустить дизели и продуть остальной балласт выхлопными газами дизелей, эта процедура была, кстати, довольно распространённой на немецких лодках. Для неэкстренного всплытия часто делали именно так - подьём в позиционное, запуск дизелей, продувка балласта выхлопными газами и окончательное всплытие. Чего не могу утверждать так это того, был ли возможен на немецких лодках запуск дизелей без сжатого воздуха с применением электродвигателей в качестве стартера, по крайней мере на советских лодках дизеля использовали в качестве копрессора, вращаемого электродвигателем для продувки балласта.
Для дифферентовки (удержания горизонта лодки) опять же можно использовать насосы для перекачки балласта с кормы на нос.
Возможно мои выводы покажутся настоящим морякам безграмотными или необоснованными, либо просто теорией но законы физики никто не отменял.