А чего тут мудрить-то? В бильярд играли? То же самое. Шарик под воздействием приложенной от кия силы, скользит над покрытием.
Причем сам шарик еще и вращается.
Момент инерции колеса тут пофиг. Раз трения в колесе нигде нет, то значит просто нужно приложить силу в ось колеса. т.е. в конец консольной балки (стойки шаси).