Плавучесть от формы не зависит нисколько - она зависить только от отношения выталкивающей силы и силы тяжести лодки.

А для изменения глубины используют рули глубины, что на самом деле и представляют из себя "крылья". Но поднять лодку на поверхность только с их помощью - невозможно, если плавучесть отрицательна.

Вывод:
когда лодка погружается - ее плавучесть отрицательная;
когда она находиться на заданной глубине, не меняя ее - плавучесть равна 0
когда она всплывает - плавучесть положительно.