"Правильная ФМ"

[POP]

но возникает он только в том случае если рулевые поверхности при этом находятся в нейтральном (или в каком-то сбалансированном )положении и врезультате воздействия у самолёта появляется скольжение,в нашем случае вместе с креном,сам по себе крен не вызовет востанавливающего момента от разности подъемных сил на полукрыльях.

А в чём противоречие?
Вначале, мы балансируем самолёт на прямолинейный, горизонтальный полёт (к примеру, хотя можно его сбалансировать и на установившийся вираж) - т. е. на установившийся режим полёта,
Потом вносим возмущение, отклонив рулевые поверхности - самолёт уходит с режима.
Затем убираем возмущения, вернув всё управление на прежнее место.
Устойчивый самолёт должен вернуться на прежний режим.
И, кстати, востанавливающий момент появляется, не зависимо от положения рулевых поверхностей - просто от крена, который и вызывает скольжение на опущеное полукрыло.
Если мы устраним это скольжение рулём направления, то при отсутствии крена, появится скольжение в обратную сторону. И соответственно появится момент, стремящийся восстановить прежний крен, на который мы сбалансировали самолёт когда устраняли скольжение в крене.

В противном случае нам бы постоянно приходилось бы удерживать РУС в отклонённом положении для поддержания нужного нам крена.

А так и должно быть!
Если мы триммерами сбалансировали самолёт на горизонтальный полёт с отпущеной ручкой, то чтобы лететь с креном, нам необходимо постоянно держать отклонённый рус. Как только его отпустим - снова всё должно вернуться к гп

Это и называется статической устойчивостью