Композитный, полноходный, на датчиках Холла

[PoHbka]

Сделал сборку полностью параллелограмной механики.

Первый раз собрал, все нормально было, потом поставил верхнюю платформу с другими межосевыми расстояниями, начались глюки. Программно в общем не могу выяснить, надо делать. В сборке с присоединенной четвертой ногой нормально не работает. Так что какой механизм на прочность, на кручение - трудно судить. Но зато можно добиваться углов вращения рычагов больше 100 градусов. Но на первый взляд именно параллелограмная схема дает слишком маленький ход, нужно добавлять вращательное движение. Как в тип2.