Вот именно чтобы не плодить лишние сущности, все моменты лучше приводить к цм и рассматривать все силы в ИСО.
Если не в ИСО, то появляются силы инерции, за которыми глаз да глаз, а если ещё и не привести моменты к ЦМ, то ещё и моменты от этих фиктивных сил, которых будет по одной на каждую реальную.