Jonny247 подсказал как можно элементарно решить проблему со ступенькой, я у него уточню правильно ли я понял схему нарисую ее в солиде и кину ему и вам на оценку.
Таким образом будет и загрузка и демпфирование и центровка, как я надеюсь, но еще не обдумывал это, так как пишу с работы в освободившиеся 5 минут, может быть все не так просто, как это всегда бывает =)