Есть такой момент - на тренировках люди боятся друг-друга бить и получается что атака направлена в пустоту. Отсюда потом и получается масса проблем. Просто атакуйте друг-друга по-настоящему. Не бойтесь - на тренировке вы заранее оговариваете вид атаки и защиты. Если уж видите, что напарник откровенно атаку "проспал" - успеете удар смягчить.
А дальше включайте элемент неизвестности - когда непонятно, какая атака будет, но постепенно. Можно в перспективе элемент внезапности добавить, типа: "входите в темную комнату, включается свет и сразу следует атака противников" (или наоборот, свет выключается). Но это уже травматичнее, если что. Или тоже такой сценарий - "стоят три лба", смотрят, а какой нападет и как - неизвестно.
Это чтобы не зацикливаться на каноническом исполнении техники.
Научиться импровизировать, комбинировать. Тренируйте перемещения, джиувазу, рандори.
Айкидо - это путь несоизмеримо сложнее, чем тот же рукопашный бой, бокс. Гораздо больше всего, что надо понять, обдумать и пропустить через себя.