За увеличение дистанции прорисовки собственно боремся, но чудес понятно не бывает.
Я вот думал, что можно рисовать перед пехотинцами альфа-маску, которая будет делать прозрачным пехотинца в нижней части, а лежачего совсем. Правда, это не просто, нужно делать разные маски для разных ландшафтов и динамически их менять - для песка и небольшой травы - пустая, для зарослей - по пояс примерно...
Ну, короче, это как раз почти то, о чем вы писали(За исключением ИИ). Тока я не заметил, чтобы в СЯ это имелось? В новом танкосиме планируется?
Что касается реалистичности, то, разумеется, не особо реалистично, однако, так имхо, лучше, чем игрок, видящий пехоту на большой дистанции лучше, чем рядом с танком.